چکیده

 

در این پایان نامه به بررسی توزیع قابل اعتماد کد­محور در شبکه­ های بی­سیم بر اساس مقاله­ای با عنوان “توزیع قابل اعتماد کد محور در شبکه­ های بی­سیم” که توسط  چی، جیانگ و هوریگوچی نگارش شده است [2] می­پردازیم. اخیرا از کدگذاری شبکه­ ها در توزیع قابل اعتماد در شبکه­ های بی­سیم استفاده شده است. چون استفاده از عمل  به منظور کدگذاری شبکه دارای محدودیت­هایی است، در این پایان نامه به بررسی این محدودیت­ها می­پردازیم و در ادامه عمل­های کدگذاری کلی­تر را مطالعه و دو طرح جدید استاتیک و پویا را معرفی می­کنیم که نه تنها محدودیت­های عمل  را ندارند، بلکه دارای پیچیدگی چندجمله­ای نیز هستند. با بررسی تحلیلی و شبیه­سازی شده این دو طرح، ثابت شده است که طرح­های مورد بحث قرار گرفته، پهنای باند مورد نیاز را نسبت به طرح­های کدمحور در دسترس بسیار کاهش می­دهند، به خصوص در حالتی که بسته­های از دست­رفته و تعداد گیرنده­ها زیاد باشد.

فهرست مطالب

 

 

عنوان                                                                                                                      صفحه

 

فصل اول: شبکه

مقدمه…………………………………………………………………………………………………………………………………………….. 2

1-1- شبکه…………………………………………………………………………………………………………………………….. 3

1-1-1- مولفه­های شبکه­ های ارتباطی …………………………………………………………………………. 4

1-1-2- مثال­هایی از شبکه…………………………………………………………………………………………….. 5

1-2- شبکه­ های کامپیوتری…………………………………………………………………………………………………… 6

1-2-1- ساختارشبکه………………………………………………………………………………………………………. 9

1-2-1-1- ساختار گذر……………………………………………………………………………………………. 10

1-2-1-2- ساختار ستاره­ای……………………………………………………………………………………. 10

1-2-1-3- ساختار حلقوی………………………………………………………………………………………. 11

1-2-1-4- ساختار مش…………………………………………………………………………………………… 11

1-2-2- اجزای شبکه…………………………………………………………………………………………………….. 12

1-2-2-1- سخت افزار شبکه………………………………………………………………………………….. 12

1-2-2-2- رسانه ­های انتقال……………………………………………………………………………………. 12

1-2-2-3- نرم افزار شبکه………………………………………………………………………………………. 12

1-2-3- چگونه شبکه­ ها داده ­ها را ارسال می­ کنند………………………………………………………. 13

1-3- شبکه­ های بی­سیم………………………………………………………………………………………………………. 15

1-3-1- قابلیت­ شبکه­ های بی­سیم……………………………………………………………………………….. 15

1-3-2- کاربردهای شبکه بی­سیم………………………………………………………………………………… 16

1-3-3- شبکه­ های بی­سیم محلی…………………………………………………………………………………. 16

1-3-4- تکنیک­های انتقال……………………………………………………………………………………………. 17

1-4- شبکه­ های  سیار………………………………………………………………………………………. 17

 

 

عنوان                                                                                                                      صفحه

 

فصل دوم: کدگذاری شبکه

مقدمه……………………………………………………………………………………………………………………………………… 19

2-1- عمل ………………………………………………………………………………………………………………….. 20

2-2- کدگذاری شبکه………………………………………………………………………………………………………….. 21

2-2-1- کدگذاری خطی شبکه…………………………………………………………………………………….. 22

 

2-2-2- کدگذاری………………………………………………………………………………………………………….. 22

2-2-3- از کد درآوردن………………………………………………………………………………………………….. 23

2-2-4- چگونه ترکیبات خطی را انتخاب کنیم………………………………………………………….. 23

2-2-5- ملاحظات عملی……………………………………………………………………………………………….. 23

2-2-6- مزایای کدگذاری شبکه چیست؟……………………………………………………………………. 25

2-2-7- مثال………………………………………………………………………………………………………………….. 26

2-2-8- موارد استفاده کدگذاری شبکه……………………………………………………………………….. 27

2-3- پهنای باند……………………………………………………………………………………………………………………. 30

2-4-توزیع تکی …………………………………………………………………………………………………………………… 30

2-5-توزیع همگانی………………………………………………………………………………………………………………. 31

2-6- توزیع چندگانه……………………………………………………………………………………………………………. 31

2-7- توزیع قابل اعتماد……………………………………………………………………………………………………….. 32

 

فصل سوم: توزیع قابل اعتماد کد محور در شبکه­­های بی­سیم

مقدمه……………………………………………………………………………………………………………………………………… 35

3-1- تاریخچه……………………………………………………………………………………………………………………….. 36

3-2- طرح­های توزیع کد محور…………………………………………………………………………………………… 39

3-2-1- محدودیت­های عمل کدگذاری …………………………………………………………….. 40

3-2-2- طرح جامع کد­محور استاتیک…………………………………………………………………………. 43

3-2-2-1- اندازه میدان…………………………………………………………………………………………… 46

3-2-2-2- پیچیدگی­های محاسباتی………………………………………………………………………. 46

3-2-3- طرح جامع کد­محور پویا………………………………………………………………………………….. 47

3-2-3-1- اندازه میدان…………………………………………………………………………………………… 49

3-2-3-2- پیچیدگی محاسباتی……………………………………………………………………………… 50

عنوان                                                                                                                      صفحه

3-3- تحلیل اجرا………………………………………………………………………………………………………………….. 51

3-3-1- تحلیل طرح ……………………………………………………………………………………………. 51

3-3-1-1- پهنای باند انتقال……………………………………………………………………………………. 51

3-3-1-2- تاخیر انتقال مجدد………………………………………………………………………………… 56

3-3-2- تحلیل طرح ……………………………………………………………………………………………. 58

3-3-2-1- پهنای باند انتقال……………………………………………………………………………………. 58

3-3-2-2- تاخیر انتقال مجدد………………………………………………………………………………… 59

3-4- نتایج عددی………………………………………………………………………………………………………………… 60

3-4-1- محیط شبیه سازی………………………………………………………………………………………….. 60

3-4-2- پهنای باند انتقال………………………………………………………………………………………………. 60

3-4-3- تاخیر انتقال مجدد…………………………………………………………………………………………… 63

3-5- نتیجه گیری………………………………………………………………………………………………………………… 64

 

فهرست منابع و مأخذ………………………………………………………………………………………………………………. 65

 

پیوست

– واژه نامه فارسی به انگلیسی………………………………………………………………………………………………. 68

– واژه نامه انگلیسی به فارسی……………………………………………………………………………………………… 72

مقدمه

 

 

 

امروزه با پیشرفت تکنولوژی اطلاعات نیاز به استفاده از امکانات روز جهت تبادل داده ­ها با سرعت و دقت بالا و رهایی از محدودیت­های محیطی بیشتر احساس می­ شود بنابراین لازم است از امکانات و تجهیزاتی که بتواند به سادگی و آسانی راه­اندازی شود استفاده نمود.

یکی از راحت­ترین، ساده­ترین و کم هزینه­ترین روش­ها استفاده از شبکه­ های کامپیوتری بخصوص شبکه­ های کامپیوتری بی­سیم است.

با توجه به نیاز به اشتراک گذاشتن به موقع داده ­ها ایده ایجاد شبکه شکل گرفت. کامپیوترهای شخصی ابزارهایی جالب برای تولید انواعی از اطلاعات هستند، اما به شما این اجازه را نمی­ دهند که به سرعت داده ­های تولیدی خود را به اشتراک بگذارید. بدون شبکه، اسناد باید چاپ شوند تا دیگران بتوانند آن­ها را ویرایش کنند یا مورد استفاده قرار دهند. در بهترین حالت می­توانید فایل مربوطه را در اختیار آن­ها قرار دهید تا در کامپیوتر خود ذخیره کنند. اگر دیگران در آن­ها تغییراتی ایجاد کنند هیچ راهی برای ترکیب تغییرات وجود ندارد. اگر چند کامپیوتر و یا حتی وسایل دیگری مانند چاپگر و … به یکدیگر متصل شوند، یک شبکه ایجاد می­ شود که می­توانند اطلاعات را بین یکدیگر به اشتراک گذارند.

در بخش 1 این فصل به بررسی مفهوم شبکه پرداخته و اجزای شبکه را مورد بررسی قرار خواهیم داد. در بخش دوم به بررسی شبکه­ های کامپیوتری می­پردازیم. در بخش سوم
شبکه­ های بی­سیم مورد مطالعه قرار خواهند گرفت و بخش 4 به معرفی شبکه­ های  سیار می ­پردازد.

 

 

 

 

 

 

• شبکه

 

یک شبکه از اتصال تعداد بسیاری گره[2] که جریانی مطلوب در آن وجود دارد به وجود می­آید.   گره­ها نقاطی هستند که در آن­ها بیش از دو شاخه یا خط ارتباطی[3] که جریان از طریق آن­ها عبور می­ کند، یکدیگر را ملاقات می­ کنند. شکلی که در ادامه می ­آید یک شبکه با پنج گره A ، B ،C، D وE را نشان می­دهد. این گره­ها با خطوط ارتباطی یا شاخه­های گوناگونی مانند  ،   ،   ،   و… با هم مرتبط شده ­اند.

 

دو عامل اساسی در اعمال مدیریت، «انسان» و «نظام‌های عملیاتی سازمان‌ها» می‌باشند. از آنجا كه نظام‌های عملیاتی توسط انسان‌ها به اجرا در می‌آیند، بنابراین می‌توان ادعا نمود كه مهم‌ترین سرمایه سازمان‌ها ، نیروی انسانی شاغل در آن‌ ها است. در سال‌های اخیر، سازمان‌های پیشرفته و موفق بخش عظیمی از زمان و سرمایه خود را به نیروی انسانی اختصاص داده‌اند تا ‌آن را برای افزایش بهره‌وری و كارآیی سازمان به كار گیرند. پیش‌نیاز این امر نیز شناخت منابع انسانی نه تنها از نظر كمیت، بلكه همچنین از نظر كیفیت و نوع نگرش آن نسبت به شغلش در سازمان می‌باشد.

از آن جا كه نگرشها بررفتار تاثیر می گذارند بنابراین نگرش ارزیابی یا برآوردی است كه فرد به صورت مطلوب و یا نامطلوب درباره شی ، فرد یا رویداد خاص دارد (رابینز،ترجمه پارساییان و اعرابی ،1374 ).

بر اساس تحقیقات به عمل آمده نگرش برنوع رفتار اثر می گذارد وهر قدرنوع نگرش دقیق تر باشد به نظر می رسد می توان رابطه آن را دقیق تر با رفتار تعیین كرد.

اگر از نگرش ها و رفتار خاص استفاده كنیم احتمال دست یابی به یک رابطه محكم بین نگرش و رفتار بیشتر می شود. تلفورد معتقد است كه از طریق اندازه گیری نگرش فرد نسبت به موضوعی، می توان نحوه اقدام او را در رابطه با آن پیش بینی كرد(شكركن 1382).

یک شخص می تواند هزاران نگرش داشته باشد ولی آگاهی از همه نگرشهای كاركنان برای مدیران سازمانها اهمیت چندانی ندارد. در واقع مدیران سازمانها بیشتر علاقه مند به داشتن آن دسته از نگرشهایی هستند كه با كار و سازمان مرتبط است . این سه نگرش عبارتند از        1- رضایت شغلی1 2- وابستگی شغلی2 3- تعهد سازمانی .3

تعهد سازمانی یک نگرش مهم شغلی و سازمانی است كه در طول سالهای اخیر مورد علاقه ی محققان رفتار سازمانی بوده است. تعهد سازمانی شاخصی است از وفاداری فرد نسبت به سازمان و این كه فرد سازمان را معرف خود بداند و به وجود چنین سازمانی به خود ببالد.

( رابینز، ترجمه پارساییان و اعرابی ،1374) .

 

 

 

1-Job involvement

2-Job satisfaction

3-Commitment Organizinational

 

به بیان دیگر ، در تعهد سازمانی شخص نسبت به سازمان احساس وفاداری قوی دارد. كلارنس فرانسس می گوید : ” شما می توانید وقت یک انسان ،حضور فیزیكی او را در یک مكان معین و حتی مهارتهای فیزیكی وی را در ساعت بخرید. لیكن نمی توانید ، اشتیاق و وفاداری و صمیمیت ….فكر و روحش را در كار خریداری كنید . این ها را باید بدست آورید.”  یكی از مولفه های ایجاد رضایت شغلی داشتن امنیت شغلی است.در واقع یكی از امتیازات مثبت و خوب برای فرد متقاضی كار ، استخدام به صورت رسمی است. اگر كارمند تكلیفش را بداند و تعلق خاطر داشته باشد كه می تواند در روند یک كار و یا افزایش بهره وری تاثیر گذار باشد ، این تاثیر گذاری به سوددهی می انجامد.

اطمینان فرد به آینده خود و عدم نگرانی از بركناری شغل ، بسیاری از تنش ها و اضطرابهای روانی را كاسته و آنان را برای تحقق اهداف سازمان مهیا تر می سازد. ترس از بیكاری عامل فشار برای كاركنان محسوب می شود و در نهایت كاركنان را از اثر بخشی و كارایی بیشتر باز می دارد.در سازمان هایی كه كارفرمایان از كاركنانشان حمایت كرده و امنیت شغلی آنان را تامین می نماید. ضمن ایجاد یک نوع امنیت روانی در كاركنان ، درجه مسئولیت پذیری پرسنل را بالا می برند و باعث به دست آوردن تعهد كارمندان نسبت به سازمان می شوند.

2-1بیان مسئله:

 

 

مطالعه و تحقیق در باره شرایط شغلی نشان می دهد كه هر استخدام لااقل از نظر روان شناختی پیمان دو جانبه ای محسوب می شود كه طی آن مستخدم تعهد می كندقوانین سازمانی را رعایت كند و وظایف محوله به وی را با دقت انجام دهد و … در مقابل مستخدم نیز انتظاراتی هر چند تلویحی از سازمان دارد مانند برخوردار شدن از امكانات لازم برای ارضای نیازهای فردی ازقبیل نیاز فیزیولوژیک ، نیاز به احترام ، امنیت و … است. (رابینز1 ترجمه پارساییان واعرابی،1374)

یكی از موضوعات مطروحه در ادبیات سازمانی مربوط به «تعهد سازمانی» است كه برای درك و پیش بینی رفتار سازمانی اهمیت پیدا كرده است. چنان كه مسئولان ، مدیران و تحلیل گران سازمانی در جست و جوی راه هایی برای افزایش عملكرد و باقی ماندن كارمندان در شغل می باشند.

 

 

 

 

1-Robbins

تعهد سازمانی به چند دلیل می تواند مورد اهمیت باشد :

• یافته های اخیر نشان داده كه تعهد سازمانی اغلب پیش بینی كننده خوبی ، برای تمایل ماندن درشغل می باشد. (پورتر1 1974 ).
• یافته هایی كه به وسیله ماودی ، پورتر،استیرز2 و بولیان3 در سال (1974 )به دست آمده است نشان می دهد كه كارمندان دارای تعهد سازمانی بالا ممكن است نسبت به كسانی كه تعهد كمتری دارند عملكرد بهتری داشته باشند.
• برخی یافته ها نشان دادند كه تعهد سازمانی ممكن است شاخص خوبی برای نشان دادن میزان تاثیر و اثر بخشی یک سا زمان باشد. (کوخ19974).

افراد متعهد ، همچون منبعی از انرژی و توان هستند که با قدرت به سمت آرمان وهدف خویش پیش می روند. افراد متعهد به قوانین وساختارهای موجود اکتفا نمی کنند وخود را در چارچوب آن محدود نمی سازند.آن ها اگر قانون یا ساختاری را در مقابل خود ببینند،سعی در تغییر آن و رفع موانع موجود می کنند.گروهی ازانسانهای متعهد می توانندنیرویی را خلق کنند که هر ناممکن راممکن سازند.(رابینز،ترجمه کبیری،1376)

تعهد سازمانی می تواند پیامد های مثبت و متعددی داشته باشد . كاركنانی كه دارای تعهد و پایبندی هستند ، نظم بیشتری در كار خود دارند و مدت بیشتری در سازمان می مانند و بیشتر كار می كنند . مدیران باید تعهد و پایبندی كاركنان را به سازمان حفظ كنند و برای این امر باید بتوانند با بهره گرفتن از مشاركت كاركنان در تصمیم گیری و فراهم كردن سطح قابل قبولی از امنیت شغلی برای آنان ، تعهد و پایبندی را بیشتر كنند ( مورهد ، ترجمه الوانی و معمارزاده 1374 ).

در سازمان های آموزشی هرچند دستیابی به اهداف آموزشی صرف،منوط به استفاده بهینه از منابع انسانی، مالی و تجهیزاتی است،اما پویایی نظام آموزش و پرورش وابسته به عوامل مختلفی از جمله داشتن کارمندانی خشنود،برخوردار ازتعهد و وفاداری بالا نسبت به سازمان ونسبت به کار خود است تا در محیطی پویا وسالم با به کار بستن تمام توان خویش برای کارایی بیشتر وبهتر این سازمان فرهنگی گام بردارند.

 

 

 

 

1-Porter                  3- Boulian

2- Steers                 4-Chows

 

با توجه به آنچه در مورد اهمیت تعهد سازمانی ذکر شد شناسایی عواملی که برروی  تعهد افراد به سازمان اثر می گذارند حایز اهمیت می باشند و ازآنجا که تحقیقات پیشین نشان داده اند یكی از این عوامل ، امنیت شغلی است .

در پژوهش هرسی و بلانچارد (1365، به نقل دراکر)، آمده است: « نظر شخص نسبت به امنیت برای یک شغل مهم است. بسیاری از سازمانها با فراهم كردن برنامه هایی چون مزایای جانبی ، بیمه عمر بیمه حوادث ، بیمه سلامتی و طرح های بازنشستگی به امنیت توجه بسیار دارند. افرادی كه احساس امنیت در محیط كارشان نمی كنند ، بیشترین انرژی خود را صرف تلاش برای كاهش عوامل تهدید كننده و افزایش احساس ایمنی می كنند.

زمانی تصور می شد ارضای نیازهای افراد ازمنابع و امکانات سازمان می کاهد ، اما امروزه این نظریه به کلی منتفی شده است. امروزه کارشناسان معتقدند چنان چه  نیازهای واقعی كاركنان به درستی درک وبه آن بها داده نشود ، بهره وری

1           فهرست مطالب

 

عنوان                                                                                                                                صفحه

فصل اول: 7

1-1 مقدمه. 8

1-2 تاریخچه. 8

1-3 خواص فیزیکی و شیمیایی پالادیم. 9

1-4 کاربردهای پالادیم. 10

1-5 اثرات بیولوژیکی پالادیم. 10

1-6 بر کارهای انجام شده بر روی پالادیم. 11

فصل دوم: تئوری.. 21

2-1 مقدمه ا ی بر روش های آماده سازی نمونه. 22

2-2 استخراج. 22

2-2-1……………………………………………………………………………………………………………………………………… استخراج مایع-مایع. 23

2-3 روش های میکرو استخراج. 23

2-3-1……………………………………………………………………………………………………………………………. میکرو استخراج با فاز مایع. 24

2-3-1-1میکرو استخراج مایع-مایع پخشی(DLLME ) 25

2-3-1-1-1روش… 25

2-3-1-1-2روابط حاکم بر میکرواستخراج مایع-مایع پخشی 26

2-3-1-1-3مزایا و معایب روش میکرو استخراج مایع-مایع پخشی.. 27

2-3-1-1-4ویژگی های حلال استخراج کننده و پخش کننده 28

فصل سوم: بخش تجربی.. 29

3-1 مقدمه. 30

3-2 بخش تجربی.. 30

3-2-1…………………………………………………………………………………………………… محلول های مورد استفاده و طرز تهیه آن ها 30

3-2-2………………………………………………………………………………………………………………….. دستگاه ها و وسایل مورد استفاده 32

3-2-3………………………………………………………………………………………………………………………………………………… طیف جذبی.. 33

3-2-4…………………………………………………………………………………………………… مطالعات اولیه برای بررسی سیستم استخراج. 34

3-2-5…………………………………………………………………………………………………………………………………………………….. روش کار 35

3-2-6 بررسی و بهینه سازی متغیرهای موثر بر حساسیت روش اندازه گیری پالادیم. 36

3-2-7…………………………………………………………………………. روش بررسی و بهینه سازی متغیرهای موثر بر حساسیت روش… 37

3-2-7-1بررسی اثر pH فازآبی.. 39

3-2-7-2بررسی اثر نوع بافر 42

3-2-7-3بررسی اثر حجم بافر 43

3-2-7-4بررسی اثر نوع حلال استخراج کننده و حلال پخش کننده 45

3-2-7-5بررسی اثر حجم حلال استخراج کننده و حلال پخش کننده 48

3-2-7-6بررسی اثر غلظت لیگاند. 51

3-2-7-7بررسی نوع حلال رقیق کننده 53

3-2-7-8بررسی زمان استخراج. 54

3-2-7-9بررسی اثر نمک (قدرت یونی) بر راندمان استخراج. 56

3-2-7-10 بررسی اثر زمان سانتریفیوژ 58

3-2-7-11بررسی اثر حجم نمونه آبی بر راندمان استخراج. 60

3-2-8…………………………………………………………………………………… شرایط بهینه میکرواستخراج مایع- مایع پخشی پالادیم. 63

3-3 رسم منحنی کالیبراسیون پیش تغلیظ.. 64

3-4 بررسی اثر مزاحمت.. 68

3-5 سایر ارقام شایستگی روش… 69

3-5-الف حد تشخیص… 70

3-5-ب دقت و صحت.. 70

 

3-5-ج محاسبه فاکتور غنی سازی و درصد بازیابی روش… 71

3-5-د ضریب مصرف.. 72

3-6 اندازه‏گیری پالادیم در نمونه‏های حقیقی.. 73

فصل چهارم: 79

4-1 سیستم شیمیایی مورد استفاده 80

4-2 ارقام شایستگی روش… 81

4-3 مقایسه روش پیشنهادی با برخی روش های موجود 81

4-4 نتیجه گیری.. 83

4-5 آینده نگری.. 83

مراجع. 8585

Abstract 91

 

 

 

 

 

 

2          فهرست شکل ها

 

عنوان                                                                                                 صفحه

شکل(2-1): میکرو استخراج مایع-مایع پخشی.. 26

شکل (3-1): طیف جذبی محلول شاهد و محلول نمونه. 34

شکل(3-2): منحنی کالیبراسیون مستقیم پالادیمII)) 39

شکل(3-3) : نمودار تأثیر pH فاز آبی بر سیگنال تجزیه ای.. 41

شکل(3-4): نمودار تأثیر نوع بافر بر سیگنال تجزیه ای.. 43

شکل)3-5(: نمودار تأثیر حجم بافر بر سیگنال تجزیه ای.. 45

شکل (3-6): تاثیر نوع حلال استخراج کننده و حلال پخش کننده بر سیگنال تجزیه ای.. 48

شکل (3-7): نمودار تأثیر غلظت لیگاند بر سیگنال تجزیه ای.. 52

شکل (3-8): بررسی اثر زمان استخراج. 55

شکل (3-9): نمودار  تأثیر قدرت یونی بر فرایند استخراج. 57

شکل (3-10): نمودار تأثیر زمان سانتریفیوژ بر سیگنال تجزیه ای.. 60

شکل (3-11): نمودار تأثیر حجم نمونه آبی بر میزان استخراج پالادیم در میکروگرم ثابت… 62

شکل (3-12): نمودار تأثیر حجم نمونه آبی بر میزان استخراج پالادیم با مقادیر مختلف آنالیت… 63

شکل (3-13): منحنی کالیبراسیون پیش تغلیظ در محدوده 20/0-020/0 میلی گرم بر لیتر پالادیم. 67

شکل (3-14): منحنی کالیبراسیون پیش تغلیظ در محدوده 20/1-20/0 میلی گرم بر لیتر پالادیم. 67

شکل (4-1): ساختار گسترده لیگاند 2-مرکاپتوبنزوتیازول.. 80

 

 

 

 

 

 

 

3         فهرست جدول ها

 

عنوان                                                                                                                 صفحه

جدول(1-1): خواص­عمومی­پالادیم                                                                                9

جدول(3-1): مواد شیمیایی مورد استفاده 31

جدول (3-2): پارامترهای دستگاهی برای اندازه گیری جذب پالادیم. 32

جدول (3-3): سیگنال های مستقیم برای محلول های پالادیم. 38

جدول (3-4): بررسی اثر pH بر میزان استخراج پالادیم. 41

جدول (3-5): بررسی اثر نوع بافر بر میزان استخراج پالادیم. 42

جدول (3-6): بررسی اثر حجم بافر بر میزان استخراج پالادیم. 44

جدول (3-7): بررسی اثر نوع حلال استخراج کننده و پخش کننده بر میزان استخراج پالادیم. 46

جدول (3-8): بررسی اثر حجم حلال استخراج کننده و حلال پخش کننده بر میزان استخراج پالادیم. 50

جدول (3-9): بررسی اثر غلظت لیگاند بر میزان استخراج پالادیم. 52

جدول (3-10): بررسی اثر نوع حلال رقیق کننده بر میزان استخراج پالادیم. 54

جدول (3-11): بررسی اثر زمان استخراج بر میزان استخراج پالادیم. 55

جدول (3-12): بررسی اثر قدرت یونی بر فرایند استخراج. 57

جدول (3-14): بررسی اثر حجم نمونه آبی بر میزان استخراج پالادیم در میکروگرم ثابت… 61

جدول(3-15) بررسی اثر حجم نمونه آبی بر میزان استخراج در غلظت ثابت… 62

جدول (3-16): نتایج مربوط به رسم منحنی کالیبراسیون پیش تغلیظ.. 66

جدول (3-17): نتایج حاصل از بررسی اثر گونه های مزاحم در اندازه گیری یون پالادیم. 69

جدول (3-18): نتایج حاصل از دقت و صحت روش پیشنهادی برای اندازه گیری پالادیم. 71

جدول (3-19): برخی پارامترهای تجزیه‏ای در اندازه‏گیری پالادیم. 73

جدول (3-20): نتایج حاصل از اندازه گیری پالادیم در آب.. 74

جدول(3-21): نتایج حاصل از اندازه گیری پالادیم در خاک… 75

جدول (3-22): نتایج حاصل از اندازه گیری پالادیم در سیر. 77

جدول (4-1): مقایسه روش پیشنهادی با برخی از روش های گزارش شده برای تعیین مقدار پالادیم. 82

 

 

4                فصل اول:

مقدمه

 

4-1      مقدمه

گسترش صنایع و استفاده روز افزون از فلزات سبب انتشار وسیع آن­ها در محیط زیست گشته است. به طوری که این فلزات از راه ­های گوناگون قادر به ورود به زنجیره غذایی و در نهایت سیستم ­های بیولوژیکی می‌باشند. افزایش عناصر فلزی به خصوص فلزات واسطه سنگین در محیط زیست حتی در مقادیر بسیار کم، آثار زیان باری را بر سلامتی انسان­ها و دیگر جانداران در پی دارد. از این رو شناسایی و تعیین مقدار فلزات سنگین جهت کنترل و جلوگیری از افزایش نامطلوب آنها امری ضروری است. یکی از فلزات سنگین پالادیم می‌باشد که در این قسمت پایان نامه به بررسی خصوصیات و اثرات پالادیم می­پردازیم.

4-2      تاریخچه

پالادیم در سال 1803 توسط ویلیام هید ولاستون[1] کشف شد، این عنصر توسط ولاستون دو سال بعد از کشف سیارک پالاس، نامگذاری شد. اسم این عنصر برگرفته از الهه یونانی خرد، پالادیون یا پالاس است. ولاستون این عنصر را در یک معدن پلاتین در آمریکای جنوبی کشف کرد. روزگاری ترکیب پالادیم کلرید برای درمان مرض سل به میزان 065/0 گرم در روز تجویز می­شد. این ترکیب عوارض جانبی زیادی داشت و فورا داروهای موثر دیگر جایگزین شدند[1].

فهرست مطالب

فصل اول /  معرفی پژوهش

چکیده فارسی.. 1

زمینه پژوهش…. 4

تعریف واژه­ های اختصاصی.. 12

اهداف و سوالات پژوهش.. 14

فصل دوم / دانستنی­های پژوهش

چارچوب پنداشتی.. 18

بر متون.. 45

فصل سوم / روش پژوهش

نوع پژوهش…. 57

محیط پژوهش…. 57

جامعه پژوهش…. 58

نمونه پژوهش…. 58

روش نمونه گیری و حجم نمونه. 59

ابزار گردآوری داده ­ها 60

روایی و پایایی ابزار 62

روش کار 63

روش تجزیه و تحلیل داده ­ها 64

ملاحظات اخلاقی.. 64

فصل چهارم / یافته­ های پژوهش

یافته­ های پژوهش…. 67

فصل پنجم / تعبیر و تفسیر یافته­ ها

بحث و بررسی یافته­ ها 83

نتیجه ­گیری نهایی.. 98

محدودیت­های پژوهش…. 100

کاربرد یافته­ ها 100

پیشنهادات برای پژوهش­های بعدی.. 102

منابع.. 103

 

مقالات منتشر شده از پایان نامه:

 

The Nature of  Hope among Iranian Cancer Patients

 

 

 

فهرست مندرجات و ضمایم:

• نمونه فرم جمع­ آوری اطلاعات
• تصویر مقاله
• صورتجلسه دفاع پایان نامه
• فرم ارزیابی نهایی پایان نامه
• چکیده انگلیسی

 

فهرست جداول، اشكال و نمودارها:

جدول شماره 1: مشخصات فردی – اجتماعی بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به بیمارستان امام خمینی (ره) اردبیل

جدول شماره 2: میانگین سطح امید در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به بیمارستان امام خمینی (ره) اردبیل

جدول شماره 3: میانگین سطح حمایت اجتماعی (خانواده و دوستان) در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به بیمارستان امام خمینی (ره) اردبیل

جدول شماره 4: میانگین سطح حمایت پرسنل درمانی (پزشکان و پرستاران) در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به بیمارستان امام خمینی (ره)

 اردبیل

جدول شماره 5: ارتباط سطح امید با حمایت اجتماعی (خانواده و دوستان) در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به بیمارستان امام خمینی (ره) اردبیل

جدول شماره 6: ارتباط سطح امید با حمایت پرسنل درمانی (پزشکان و پرستاران) در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به بیمارستان امام خمینی (ره) اردبیل

جدول شماره 7: انواع امید در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به بیمارستان امام خمینی (ره) اردبیل

جدول شماره 8: منابع امید در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به بیمارستان امام خمینی (ره) اردبیل

جدول شماره 9: راهکارهای افزایش دهنده امید در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به بیمارستان امام خمینی (ره) اردبیل

 

ماهیت امید و ارتباط آن با حمایت اجتماعی و حمایت پرسنل درمانی در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به مرکز آموزشی- درمانی امام خمینی (ره) اردبیل، 1392

 

مقدمه: امید از مهمترین منابع مقابله­ای برای بیماران مبتلا به سرطان است. حمایت پرسنل درمانی و حمایت اجتماعی در ارتقاء امید نقش دارند. سطح حمایت پرسنل­درمانی و حمایت اجتماعی مهیا شده توسط خانواده و دوستان و ارتباط آن با امید و نیز انواع، منابع و راهکارهای ارتقاء دهنده امید در بیماران ایرانی مبتلا به سرطان مورد بررسی قرار نگرفته­اند. بنابراین، هدف این مطالعه بررسی ماهیت امید و ارتباط آن با حمایت اجتماعی و حمایت پرسنل درمانی در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به مرکز آموزشی – درمانی امام خمینی (ره) اردبیل بود.

روش کار: این مطالعه توصیفی – همبستگی در مرکز آموزشی – درمانی امام ­خمینی (ره) وابسته به دانشگاه علوم پزشکی اردبیل انجام گرفت. 230 بیمار دارای تشخیص قطعی سرطان با روش در دسترس در این مطالعه شرکت داده شدند. شاخص امید هرث، پرسشنامه حمایت اجتماعی واکس، پرسشنامه حمایت پرسنل درمانی نورتوس و پرسشنامه­ای طراحی شده جهت بررسی انواع امید، منابع و راهکارهای ارتقاء دهنده امید مورد استفاده قرار گرفت. جهت تجزیه و تحلیل آماری یافته­ ها از نرم­افزار آماری SPSS و آمار توصیفی و استنباطی استفاده شد.

نتایج: بیماران مبتلا سطح متوسط به بالایی از امید، حمایت اجتماعی و حمایت پرسنل درمانی داشتند. بین امید با حمایت اجتماعی و حمایت پرسنل درمانی رابطه مثبت و معنی­داری وجود داشت. اکثر بیماران ً بازگشت به زندگی طبیعی ً و ً شفای کامل بیماری با کمک پزشکان و داروها ً را نوع امید خود ذکر کردند. منابع معنوی، خانواده، پرسنل­درمانی و تکنولوژی درمانی

 

مهمترین منابع امید بودند. راهبردهای معنوی، حمایت خانواده، کنترل علایم بیماری و راهبردهای مورد استفاده توسط پزشکان و پرستاران مهمترین راهکارهای ارتقاء دهنده امید بودند.

نتیجه ­گیری:

حمایت خانواده، حمایت دوستان، حمایت پرسنل درمانی از عوامل موثر در امید در بیماران مبتلا به سرطان هستند و پرستاران و پزشکان می­توانند با فراهم کردن حمایت از بیماران، برخورد مناسب با آنها، برآورده­نمودن نیازهای معنوی بیماران و ارتقاء حمایت خانواده، در افزایش امید بیماران که یکی از روش­های سازگاری با بیماری بوده نقش مفید و موثری ایفا نمایند.

کلید واژه ­ها: امید، سرطان، حمایت اجتماعی، حمایت پرسنل درمانی، حفظ امید

 

معرفی پژوهش

معرفی پژوهش

 

عنوان پژوهش: ماهیت ­امید و ارتباط ­آن ­با حمایت­ اجتماعی ­و حمایت ­پرسنل­ درمانی ­در بیماران ­مبتلا به سرطان مراجعه ­کننده ­به  مرکز آموزشی – درمانی امام خمینی (ره) اردبیل، 1392

 

زمینه پژوهش

واژه ­سرطان ­برای ­توصیف ­بیش ­از 100  بیماری ­که ­در آنها­ سلول­ها به ­طور غیر عادی ­تکثیر یافته ­و بافت­های ­سالم را تخریب ­می­ کنند به کار می­رود (1). سرطان ­مشکل ­عمده ­بهداشتی ­در ایالات ­متحده آمریکا­­ و دیگر نقاط ­جهان ­بوده و بعد از بیماری­های ­قلبی ­و عروقی ­دومین علت مرگ ­محسوب ­می­ شود (2). سرطان ­یکی ­از شایع­ترین ­و شدید­ترین بیماری­های ­مشاهده ­شده در پزشکی ­و به ­عنوان ­یکی از معضلات ­سلامتی­ در دنیا ­مطرح ­بوده ­و شیوع ­آن ­در حال افزایش ­می­باشد (3). انتظار می­رود تعداد ­موارد جدید سرطان از 10 میلیون ­نفر ­در سال 2000 به 15 میلیون نفر در سال 2020 افزایش ­یابد و حدود 60 درصد این ­موارد در کشورهای­ کمتر توسعه یافته­ جهان ­خواهد بود (4). طبق آمار ارائه ­شده، در سال 2007، 12میلیون ­مورد جدید سرطان و نزدیک ­به 6/7 میلیون ­مرگ ناشی از این بیماری ­در جهان رخداده­ است (5, 6). همچنین، پیش ­بینی ­می­ شود در سال 2030 تعداد موارد جدید سرطان ­و مرگ ­ناشی ­از آن ­به­ ترتیب ­به 4/26 و 17 میلیون نفر برسد (7). درکشورهای ­منطقه ­مدیترانه ­شرقی ­سازمان ­بهداشت ­جهانی، سرطان ­چهارمین ­عامل ­مرگ ­و میر و مشکل مهم سلامتی ­رو به ­گسترش ­می­باشد (8). در ایران، سرطان ­سومین عامل ­مرگ و میر است (9) و بیشتر از 30 هزار نفر در اثر سرطان در هر سال ­فوت ­می­نمایند (10) و سالانه ­بیش ­از 50­­ هزار مورد جدید سرطان ­در ایران ­بروز می­نماید

 

(11). پیش ­بینی ­می­ شود تا سال2020 تعداد مرگ ­و میر سرطان در ایران به 62 هزار نفر برسد (12). بر اساس ­آمارهای منتشر شده­ توسط ­وزارت ­بهداشت تعداد موارد ابتلا به­ سرطان ­در سال1382، 38469 نفر بوده­ که در سال1387به 76159 نفر رسیده­ است (13). مطالعه موسوی و همکاران ­نیز نشان ­داد که ­در سال 1383 میزان­ بروز سرطان ­برای زنان 98 درصد هزار نفر و برای ­مردان 110 درصد هزار نفر و میزان مرگ 41 درصد هزار نفر برای زنان و 65 درصد هزار نفر جمعیت ­برای ­مردان ­بوده ­است (14). در سال 1385 از تعداد كل 59786 مورد سرطان ثبت ­شده تعداد 33770 مورد مربوط ­به ­مردان ­­و 26016 مورد مربوط ­به ­زنان و در سال1386 از تعداد كل 62040­ مورد سرطان تعداد 34636 مورد ­­­مربوط ­به مردان ­­­و 27404 مورد مربوط ­به ­زنان ­بوده است (15).

سرطان باعث کاهش اعتماد به­ نفس ­بیماران ­و آسیب­پذیرتر شدن ­آنها در مقابل ­مشکلات­ و اختلال ­در فعالیت­های روزمره ­و اجتماعی آنان می­گردد (16) و به ­عنوان ­یک ­پدیده ­اجتماعی با ایجاد نابسامانی ­در انجام ­نقش­های ­معمول و ایجاد بحران ­در بیمار باعث ­مختل ­شدن ارتباطات ­فردی ­و غیر موثر شدن ­مکانیسم­های­ سازگاری وی ­شده ­و به ­علت بستری­شدن­­های مکرر در بیمار ایجاد تنش ­روانی ­می­ کند (17). ابتلاء به­ سرطان ­با تاثیر در جنبه­­های جسمی، روحی، اجتماعی، فرهنگی ­و اقتصادی زندگی ­بیمار در دوره­ های مختلف بیمار را با مشکلات متعددی ­شامل مشکلات خانوادگی، تغییر در عملکرد، انزوا، تغییر در تصویر ذهنی ­و مشکلات روانی ­مواجه ­می­سازد (18). همچنین، بیماری باعث یأس ­و ناامیدی­ در بیماران ­شده ­و آنها احساس می­كنند در یک ­موقعیت ­غیر قابل ­كنترل ­و سخت گرفتار شده ­اند (19). در تحقیق کیفی ­که ­توسط ­اسمعیلی ­و همکاران (1391) ­­انجام ­شده­ بیماران ایرانی مبتلا به سرطان مشکلات خانوادگی و فردی، تصور آینده ­نامشخص ­و احساس عجز و نومیدی ­را به ­عنوان دغدغه­ اصلی ­خودشان ­بیان ­نمودند (20). در مطالعه دیگری توسط شبان و همکاران (1383)

 

بیماران ایرانی مبتلا به سرطان خستگی، مشکلات روحی – روانی، اختلال در تصویر ذهنی، تغییر در عملکرد اعضای بدن و کاهش کیفیت زندگی داشتند (21). در مطالعه سلمانی و همکاران (1387) بیماران ایرانی مبتلا به سرطان دارای مشکلاتی از جمله کاهش عملکرد زندگی، از دست دادن شغل، از هم گسیختگی خانواده، اختلال در ارتباطات بین فردی، عدم توانایی در انجام مسئولیت­های فردی، خانوادگی و اجتماعی بودند (22).

با توجه به مسائل گفته شده، تشخیص سرطان می ­تواند یک تجربه پیچیده و چالش­ برانگیز باشد که نیاز به مقابله فردی در سطح بالایی دارد (23). در مرور متون منابعی مانند مذهب ­و معنویت (24, 25) سرمایه ­اجتماعی (15) ایجاد معنا در زندگی (26)، امیدواری (27)، حمایت­­های خانوادگی (25, 28) و حمایت­ کارکنان ­درمانی (29) ­به­ عنوان ­منابعی ­مهم ­برای ­مقابله با سرطان ذکر شده ­است. یک راهبرد موثر مقابله ­با استرس ­و برخورد با بیماری ­و یکی ­از این منابع ­که ­می ­تواند به بیماران ­در تطابق ­با بیماری کمک­ کند امید است ­که­ تحت تاثیر عوامل مختلف ­شامل­ حمایت اطرافیان، مذهب، پذیرش ­بیماری، آگاهی ­و شناخت ­وضعیت بیماری خود قرار می­گیرد (30-33). امید منبع ­اساسی ­برای ­رویارویی ­با سرطان و دیگر بیماری­های مزمن می­باشد (34). با وجود این که ­برای ­ارائه ­تعریف ­یکسان از امید بین ­محققین توافقی وجود ندارد ولی در کل ­محققین ­امید را جزئی ­از وجود انسان ­دانسته ­که­ اثرات ­غیر قابل ­انکاری ­بر سلامتی دارد (35). امید یکی ­از مهمترین ­منابعی ­است که­ سبب افزایش ­اعتماد به ­نفس ­در بیماران­ و افزایش ­مشارکت ­آنان در فرایند درمان بیماری سرطان ­می­ شود (36). امید مکانیسم مقابله­ای ­موثری ­را برای ­بیماران ­مبتلا به­ سرطان­ فراهم ­نموده ­و آنان را در مراحل ­مختلف بیماری ­از تشخیص­ تا مرحله­ نهایی یاری­ می­رساند (37) و نقش مهمی ­در فرایند بهبودی ­از  سرطان دارد (38).

 

نتایج ­تحقیق چی (2007) در آمریکا نشان­ داد که­ بیماران ­مبتلا به سرطان­ که ­سطح ­بالاتری از امید دارند بهتر با بیماری ­خود روبرو می­شوند (34). امید به ­عنوان ­یک عنصر ضروری­ زندگی­ در بیماران مبتلا به سرطان ­برای مقابله ­با استرس ­و سازگاری ­تعریف ­شده ­است (39). امید نقش ­مثبتی ­در زندگی ­فرد و سلامتی ­بیماران­ ایفا نموده و راهبرد سازگاری مهمی­ در بحران­ می­باشد و در طول ­فرایند بیماری نقش­ مهمی­ دارد (40). امید عامل شفا بخش، پویا، قدرتمند و نقش ­مهمی در سازگاری ­با بیماری ­دارد (41). حفظ و ارتقاء امید در بیماران ­مبتلا یکی از حیطه­های ­مهم­ مراقبت ­پرستاری ­می­باشد (42). امید دارای ­ویژگی­های چند بعدی ­بوده و شامل تصورات ­و توجه ­افراد به آینده­ است ­و باعث ­تلاش­ بیشتر بیمار می­گردد (43). امید به بیماران کمک ­می­ کند تا با تشخیص خود بهتر برخورد نمایند (44). بنزین و برگ (2005) بیان ­می­دارد که ­امید از نظر فیزیولوژیکی­ و عاطفی ­به ­بیماران کمک می­ کند تا بحران ­بیماری ­را به ­طور مطلوب تحمل ­کنند (45) و با تطابق ­با بیماری ­و کاهش مشکلات، کیفیت ­زندگی جسمی، روانی و اجتماعی­ خودشان ­را افزایش­ دهند (44). حتی ­اگر سرطان ­در مراحل پیشرفته ­باشد و امیدی ­برای بهبودی نباشد بیماران امیدوار می­توانند اهداف ­دیگری ­مانند صرف ­وقت بیشتر با خانواده ­و استفاده­ از فرصت­های باقیمانده را جایگزین نمایند (46). امید تاثیر زیادی در تطابق­ بیمار با درد و محرومیت ­و ناتوانی­های­ جسمی ­دارد (47, 48). اعتماد، اعتقادات­ معنوی ­قوی، نگرش مثبت، رهایی­ از علائم ­بیماری ­و حضور در میان ­مردم ­از تاثیرات ­امید عنوان شده­ است (39). امید با کیفیت ­زندگی، اعتماد به نفس، تطابق ­با بیماری، راحتی­ در بیمارستان، دریافت­ حمایت از دوستان ­و خانواده ­مرتبط­ است. پس، ­به ­نظر می­رسد امید نقش اساسی ­در

چکیده

امروزه راه رفتن روبات انسان نما یکی از حوزه های جذاب تحقیق در زمینه روباتیک است. چالش­های موجود در کنترل روبات های انسان نما با درجات آزادی بالا، این مساله را در زمره مسائل دشوار در حوزه روباتیک قرار داده است به طوریکه راه رفتن روبات انسان نما را کماکان به عنوان مهمترین توانایی یک روبات طبقه ­بندی می­ کنند. در این پایان نامه روشی جدید برای راه رفتن روبات انسان­نما از بغل مطرح شده است. در این روش بر روی هر یک از مفاصل موثر در راه رفتن روبات یک اتوماتای یادگیر متغیر سوار می­ شود که طی فرایند یادگیری بردارهای احتمال مربوط به اتوماتاها به روز می­ شود و مقادیر مناسب مفاصل برای راه رفتن با توجه به این بردارها انتخاب می­شوند. در ادامه این روش یادگیری برای راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل مورد استفاده قرار می­گیرد که نتایج حاصل از شبیه­سازی الگوریتم بر روی روبات انسان­نمای نائو در محیط شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی نشان دهنده نتایج مناسب در راه رفتن مستقیم روبات در مقایسه با روش­های گذشته و همچنین مزایای فراوان بهبود توانایی راه رفتن از بغل در یک روبات انسان­نما می­باشد.

واژه های کلیدی

روبوکاپ ، فوتبال ربات ها، روبات های انسان نما، راه رفتن روبات نائو، اتوماتای یادگیر

 

 

فهرست مطالب

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

	فصل اول : مقدمه
2	1-1-          مقدمه
7	1-2-          روبات­های انسان­نما
10	1-3-          روبوکاپ، انگیزه­ها و اهداف
13	1-4-          نرم افزارهای شبیه­سازی و مدل روبات
13	1-4-1- شبیه­سازی
14	1-4-2- مدل روبات
15	1-4-3- کد پایه
18	1-5-          راه رفتن روبات انسان­نما از بغل
19	1-6-          اهداف
	فصل دوم: بر تحقیقات پیشین و روش­های به کار رفته در تحلیل حرکت روبات
21	2-1-    مقدمه
22	2-2-    تعادل روبات ونقطه گشتاور صفر
25	2-3-    حرکت­شناسی
27	2-3-1- حرکت­شناسی مستقیم
27	2-3-2- حرکت­شناسی معکوس
31	2-4-    استفاده از سری­های فوریه در تحلیل حرکت روبات
34	2-4-1- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ژنتیک
37	2-4-2- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ازدحام ذرات
	فصل سوم: طرح پیشنهادی
42	3-1-    مقدمه
42	3-2-     روبات انسان­نمای نائو و تحلیل حرکت آن
45	3-3-     استفاده از حرکت­شناسی در راه رفتن از بغل
46	3-3-1- حرکت­شناسی مستقیم
50	3-3-2- حرکت­شناسی معکوس
52	3-4-     استفاده از اتوماتای یادگیر به منظور راه رفتن روبات
53	3-4-1- روبات­های افزونه
54	3-4-2- اتوماتاهای یادگیر
55	3-4-2-1- اتوماتای یادگیر با ساختار ثابت
58	3-4-2-2- اتوماتای یادگیر با ساختار متغیر
60	3-4-3- روش پیشنهادی در راه رفتن روبات نائو
	فصل چهارم: آزمایش­ها و نتایج
70	4-1-    مقدمه
71	4-2-    راه رفتن مستقیم
74	4-3-    راه رفتن از بغل
79	4-4      تاثیر تعداد مفاصل مورد استفاده در همگرایی سرعت و تعادل روبات
	فصل پنجم: نتیجه ­گیری و مطالعات آینده
85	5-1-    جمع­بندی
86	5-2-     مطالعات آینده
	فهرست منابع

 

 

 

فهرست جداول

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

جدول1-1: مشخصات روبات نائو	15
جدول 1-2: محتویات شاخه های موجود در کد پایه	17
جدول 3-1: مشخصات مفاصل روبات نائو	44
جدول 3-2: مقدار دهی اولیه پارامترهای روبات	51
جدول 3-3: محدودیت اعمال شده به سه مفصل اصلی پا	62
جدول 4-1: تیم­های برتر مسابقات جهانی لیگ شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی	72
جدول 4-2: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات نائو در راه رفتن مستقیم بدست آمده از روش پیشنهادی با سه تیم برتر جهان	73
جدول 4-3: مقایسه سه مجموعه توانایی. مجموعه اول و دوم حرکت روبات با کمک راه رفتن از جلو وچرخش. مجموعه دوم با کمک راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل	76
جدول 4-4: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل بدست آمده از روش   پیشنهادی با سه تیم برتر جهان	79

 

 

 

فهرست اشکال

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

شکل 1-1: مثال هایی از روبات های غیر متحرک	4
شکل1- 2: نمونه هایی از روبات های متحرک بر روی زمین	5
شکل 1-3: کاوشگر کنجکاوی، ماموریت اکتشاف در مریخ	6
شکل 1-4: نمونه هایی از روبات های پرنده	6
شکل 1-5: نمونه هایی از روبات های دریایی	7
شکل 1-6: نمونه­هایی از روبات­های انسان­نما	9
شکل 1-7: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی	12
شکل 1-8: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی	12
شکل 1-9: ساختار لایه ای کد پایه	17
شکل 2-1: راه رفتن ایستا	23
شکل 2-2: راه رفتن پویا	24
شکل 2-3: بخش­های مختلف روبات صنعتی	26
شکل 2-4: روبات آموزشی Robonova-1	29
شکل 2-5: مدل ساده شده Robonova-1	30
شکل 2-6: مسیر حرکتی ثبت شده مفاصل کفل و زانوی انسان	32
شکل 2-7: تحلیل یانگ از مسیرهای متناوب ثبت شده توسط نرم­افزارPOLYGON	33
شکل 2-8: شمای کلی الگوریتم ژنتیک	36
شکل 2-9: شمای کلی الگوریتم ازدحام ذرات	39
شکل 3-1: اتوماتای یادگیر کرایلوف	43
شکل 3-2: اتوماتای یادگیر کرینسکی	47
شکل 3-3: اتوماتای یادگیر  L2N,2	49
شکل 3-4: اتوماتای یادگیر  L2,2	50
شکل 3-5: اتوماتای یادگیر در تقابل با محیط	54
شکل 3-6: یک بازوی روباتیک افزونه	55
شکل 3-7: چرخش­های مهم در فضای R3	56
شکل 3-8: روبات صنعتی اسکارا	57
شکل 3-9: اتصال محورهای مختصات به یک بازوی روباتیک	57
شکل 3-10: مفصل­بندی روبات نائو	58
شکل 3-11: الگوریتم پیشنهادی برای یدست آوردن مقادیر مفاصل	63
شکل 4-1: زمان میانگین 30 مرتبه اجرا با هر مجموعه توانایی	77
شکل 4-2: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن مستقیم  با توجه به تعداد مفاصل انتخابی	80
شکل 4-3: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن از بغل با توجه به تعداد مفاصل انتخابی	81
شکل 4-4: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن مستقیم	82
شکل 4-5: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل	83

• مقدمه

 

امروزه روباتیک[1] به عنوان یکی از رشته­های علوم ومهندسی، مورد توجه بسیاری از موسسه­­های تحقیقاتی قرار گرفته است و به یکی از حوزه های بسیار جذاب تحقیق و پژوهش بدل گشته است، به نحوی که تحقیقات در زمینه روباتیک در شاخه های مختلفی در حال پیگیری است. در زمینه روباتیک سه رویکرد کلی مورد توجه می باشد که تحقیقات در این سه حوزه گسترده رو به پیشرفت می­باشد. در رویکرد اول سعی بر ساخت روبات­های مصنوعی و هوشمند کردن آنها با بهره گرفتن از الگوریتم­های هوش مصنوعی[2] است، که این رویکرد بسیار پرطرفدار خود به شاخه های گوناگونی تقسیم می­ شود که در ادامه به معرفی برخی از آنها خواهیم پرداخت. رویکرد دوم به استفاده از هوش طبیعی[3] برای کنترل روبات­های مصنوعی می ­پردازد. روبات­هایی که با کنترل دستی هدایت می­شوند در این حیطه قرار می­گیرند و در نهایت رویکرد آخر استفاده از روبات­های طبیعی[4] و تربیت آنها برای دست یافتن به اهداف از پیش تعیین شده می­باشد. تربیت حیوانات برای انجام اعمال خاص، مثالی از رویکرد سوم می­باشد.

روبات­ها را می­توان در تقسیم بندی دیگری از لحاظ کاربرد آنها قرار داد که از این بین می­توان به روبات­های صنعتی[5]، روبات­های خانه دار، روبات­های پزشکی[6]، روبات­های سرویس دهنده، روبات­های نظامی، روبات های سرگرمی و … اشاره کرد.

همچنین روبات­ها از نظر سامانه حرکتی نیز قابل تقسیم بندی هستند که به طور خلاصه به صورت زیر قابل تقسیم می باشند:

 

 

• روبات های ایستا[7] (غیر متحرک)
• روبات های متحرک[8]
• روبات های فضانورد
• روبات های پرنده
• روبات های دریا نورد
• سایر روبات ها

 

دسته اول روبات­های ایستا می­باشند( شکل­1-1). بیشتر روبات های صنعتی موجود در کارخانه­ها ازین دست می باشند. بازوهای روباتیک[9] و همچنین روبات­های پردازشگر و ابر محاسباتی[10] از این دست روبات می باشند.

دسته بعدی روبات­های متحرک می باشند که بر روی زمین حرکت می کنند. این گروه شامل طیف گسترده­ای از روبات­ها می باشد :

 

• روبات­های چرخ­دار[1]
• روبات­های زنجیر­دار[2]
• روبات­های پا­ دار
• روبات­های دوپا[3] (انسان نما)
• روبات­های سه پا
• روبات­های چهار پا
• دیگر موارد

 

شکل ­1-2 نشان دهنده نمونه­های مختلف از روبات­های متحرک بر روی زمین است. دسته بعدی روبات­های فضانورد هستند که مخصوص فعالیت در فضاهای کم گرانش طراحی می­شوند و مخصوص انجام ماموریت در سطح کرات دیگر و یا